In the absence of a legal foundation form, and with differing national legal contexts, researching U.K. foundations presents major conceptual and practical challenges. This article maps and critically discusses the U.K. foundation landscape; it highlights the blurred boundaries of foundations as an organizational form and outlines the different expressions of charity laws that foundations face across the U.K.'s constituent parts. Examining data on foundation characteristics, the article shows that although data on foundations indicate that the organizational characteristics and activities of U.K. foundations resemble those in Germany and the United States, there remains an urgent need for more, and for more robust, data and insights on U.K. foundations to allow for meaningful comparison. Pointing to increased socio-economic challenges and changes in political perspectives on foundations, the article explores the shifting attitudes towards, and expectations and roles of, U.K. foundations and reflects on the issues ahead.
Die Arbeit behandelt das Problem der Skalierbarkeit von Reinforcement Lernen auf hochdimensionale und komplexe Aufgabenstellungen. Unter Reinforcement Lernen versteht man dabei eine auf approximativem Dynamischen Programmieren basierende Klasse von Lernverfahren, die speziell Anwendung in der Künstlichen Intelligenz findet und zur autonomen Steuerung simulierter Agenten oder realer Hardwareroboter in dynamischen und unwägbaren Umwelten genutzt werden kann. Dazu wird mittels Regression aus Stichproben eine Funktion bestimmt, die die Lösung einer "Optimalitätsgleichung" (Bellman) ist und aus der sich näherungsweise optimale Entscheidungen ableiten lassen. Eine große Hürde stellt dabei die Dimensionalität des Zustandsraums dar, die häufig hoch und daher traditionellen gitterbasierten Approximationsverfahren wenig zugänglich ist. Das Ziel dieser Arbeit ist es, Reinforcement Lernen durch nichtparametrisierte Funktionsapproximation (genauer, Regularisierungsnetze) auf -- im Prinzip beliebig -- hochdimensionale Probleme anwendbar zu machen. Regularisierungsnetze sind eine Verallgemeinerung von gewöhnlichen Basisfunktionsnetzen, die die gesuchte Lösung durch die Daten parametrisieren, wodurch die explizite Wahl von Knoten/Basisfunktionen entfällt und so bei hochdimensionalen Eingaben der "Fluch der Dimension" umgangen werden kann. Gleichzeitig sind Regularisierungsnetze aber auch lineare Approximatoren, die technisch einfach handhabbar sind und für die die bestehenden Konvergenzaussagen von Reinforcement Lernen Gültigkeit behalten (anders als etwa bei Feed-Forward Neuronalen Netzen). Allen diesen theoretischen Vorteilen gegenüber steht allerdings ein sehr praktisches Problem: der Rechenaufwand bei der Verwendung von Regularisierungsnetzen skaliert von Natur aus wie O(n**3), wobei n die Anzahl der Daten ist. Das ist besonders deswegen problematisch, weil bei Reinforcement Lernen der Lernprozeß online erfolgt -- die Stichproben werden von einem Agenten/Roboter erzeugt, während er mit der Umwelt interagiert. Anpassungen an der Lösung müssen daher sofort und mit wenig Rechenaufwand vorgenommen werden. Der Beitrag dieser Arbeit gliedert sich daher in zwei Teile: Im ersten Teil der Arbeit formulieren wir für Regularisierungsnetze einen effizienten Lernalgorithmus zum Lösen allgemeiner Regressionsaufgaben, der speziell auf die Anforderungen von Online-Lernen zugeschnitten ist. Unser Ansatz basiert auf der Vorgehensweise von Recursive Least-Squares, kann aber mit konstantem Zeitaufwand nicht nur neue Daten sondern auch neue Basisfunktionen in das bestehende Modell einfügen. Ermöglicht wird das durch die "Subset of Regressors" Approximation, wodurch der Kern durch eine stark reduzierte Auswahl von Trainingsdaten approximiert wird, und einer gierigen Auswahlwahlprozedur, die diese Basiselemente direkt aus dem Datenstrom zur Laufzeit selektiert. Im zweiten Teil übertragen wir diesen Algorithmus auf approximative Politik-Evaluation mittels Least-Squares basiertem Temporal-Difference Lernen, und integrieren diesen Baustein in ein Gesamtsystem zum autonomen Lernen von optimalem Verhalten. Insgesamt entwickeln wir ein in hohem Maße dateneffizientes Verfahren, das insbesondere für Lernprobleme aus der Robotik mit kontinuierlichen und hochdimensionalen Zustandsräumen sowie stochastischen Zustandsübergängen geeignet ist. Dabei sind wir nicht auf ein Modell der Umwelt angewiesen, arbeiten weitestgehend unabhängig von der Dimension des Zustandsraums, erzielen Konvergenz bereits mit relativ wenigen Agent- Umwelt Interaktionen, und können dank des effizienten Online-Algorithmus auch im Kontext zeitkritischer Echtzeitanwendungen operieren. Wir demonstrieren die Leistungsfähigkeit unseres Ansatzes anhand von zwei realistischen und komplexen Anwendungsbeispielen: dem Problem RoboCup-Keepaway, sowie der Steuerung eines (simulierten) Oktopus-Tentakels. ; This thesis aims at learning autonomously optimal behavior for high-dimensional control tasks using reinforcement learning with a kernel-based approach. Harnessing the representational power of kernel-based methods we hope to escape the so-called "curse of dimensionality", which otherwise implies an exponential growth in the number of basis functions. Specifically, we apply regularization networks as underlying function approximator in least-squares based policy evaluation. The samples used to build this approximation are generated online, from an agent interacting with the environment. This poses an enormous computational challenge since kernel methods inherently scale with O(n**3), where n is the number of training samples. Our first contribution hence is an efficient recursive implementation of regularization networks, particularly tailored for online learning. This is made possible by using the subset of regressors approximation which approximates the kernel using a vastly reduced number of basis functions. To select this subset we employ sparse greedy online selection that automatically constructs a dictionary of basis functions directly from the data stream. Since parsimoniousness is of great importance for efficiency in an online-setting, we extend the original procedure to additionally incorporate a notion of relevance, i.e. the reduction of error in the regression task, thereby eliminating redundancy on-the-fly and further reducing the number of basis functions necessary. The resulting new online algorithm is evaluated on a number of benchmark regression problems and shown to perform well (an order of magnitude faster with only a slight decrease of performance) in comparison with state-of-the-art offline methods. We then apply this algorithm to carry out approximate policy evaluation and embed it into an approximate policy iteration framework suitable for optimal control. The result is a reinforcement learning method that works online and in a model-free fashion, allows non-deterministic transitions, is very data-efficient and effortlessly scales to high-dimensional state-spaces. We demonstrate this using some high-dimensional benchmarks (simulations), among them RoboCup-Keepaway and the recently proposed control of an octopus-arm.
Funding: The Diana, Princess of Wales Memorial Fund. ; Foundations are frequently referred to as a donor's dead hand, as a way to exert social, political, economic and cultural influence from beyond the grave. Building on this, our article argues for a greater focus on and consideration of the significance of the spectral in philanthropy research and practice, particularly in relation to foundations. We argue that spectrality offers a focal phenomenon in philanthropy and a focal theory for moving foundation inquiry forward. Based on our systematic review of the social sciences literature on the spectral, we identify and offer four thematic clusters to frame insights about foundations in relation to relationality and decentering, narratives and representations, ethics and politics, and continuity and change. Connecting foundation scholarship with existing debates about the spectral and vice versa, our work offers a basis for reflection and future research on the part of those immersed in the foundation world, and contributes to emergent scholarship about the spectral in organisation and management studies. ; Publisher PDF ; Peer reviewed
Launched in March 2019, the European philanthropy manifesto (EPM) argues for the introduction of a single market for philanthropy. Examining the historic precedents of that idea and the recommendations put forward in the EPM to achieve the single market, in this policy review we critically reflect on the potential and shortcomings of the EPM.
